De volta ao Brasil, foi nomeado vigário da Paróquia Bom Jesus, em Curitiba, e passou a lecionar na Faculdade São Boaventura. Em 2005, tornou-se bispo da prelazia de São Félix, no Mato Grosso, e, em 2011, foi nomeado bispo auxiliar de Brasília, exercendo também o cargo de secretário-geral da Conferência Nacional dos Bispos do Brasil (CNBB), entre 2011 e 2019.